SERVO SİSTEMLER ve SERVO SİSTEM KONTROLÜ
inverter,plc,otomasyon
hız kontrol sürücüsü
inverter
İnvertör fiyatları
inverter fiyatları
plc hızlı sayıcı
pid kontrol
invertör
sürücü nedir ?
frekans inverteri nedir
dc sürücüler
ac drive
makinalar
load-cell
elektrik motorları
spindle motor
motor sürücüleri
Verimli motorlar
Kontrol_cihazları
frekans kontrolü
takometre
pano
makina otomasyonu
enkoder
elektrik_malzemeleri
Servo motor sürücüleri
Servo motorlar
Servo fiyatları
Merhaba,
Pozisyon kontrol kavramı çok fazla branşa ait olduğundan sınıflandırmak daha doğru olacaktır.
1- Servo sistemleri ile yapılan uygulamalar, ki bu sayfa bu konuyu kapsamaktadır.
2- PLC sistemleri ile yapılan pozisyon kontrol . buradan ulaşabilirsiniz.
3- Sensörlerle yapılan pozisyon kontrol. buradan ulaşabilirsiniz
4- Pozisyon kontrol cihazları (daha basit yapıda). buradan ulaşabilirsiniz.
5- Bulanık mantık ve pozisyon kontrolü .
konu inceleniyor
Servo motorlarla yapılan pozisyon kontrolü ;

Servo motor ve sürücü ile yapılan pozisyon kontrolün tek bir cümle ile tanımlanması şu şekilde olabilir;
"
Bir hareket başlamadan, servo sistemi, hareketin kalkış hızını, ilerleme hızını,mesafesini,ve duruş hızını biliyorsa" buna
dahili servo pozisyon kontrolü diyebiliriz.
Aklınıza hemen kuantum teorileri gelmesin!!! ( hani ışık daha kaynağından çıkmadan varacağı yere varıyormuş).

Servo sürücülerle dahili pozisyon kontrolü yapmak emin olun servo uygulamalarının en kolayıdır. Nasıl mı?
İlk olarak servo sürücüyü pals ile kontrol etmeyi unutun (şimdilik).

Bildiğiniz gibi servo motorun genelde arka miline montajlı enkoder vs rezorver türünden malzemeler bulunmaktadır.
İşte dahili pozisyon kontrol mantığı bu konu üzerine kurulmuştur. Servo sistemler bu geri dönüş aparatlarından
hangi noktada olduklarını bilirler.

Dikkat önemli:
Dahili pozisyon uygulaması yapacaksanız mutlaka boşluksuz servo motor redüktörü ya da mekanizmanın triger kayış
gibi bir aktarma organı ile hata yapmadığından emin olun. Servo sistemi pozisyonu konusunda sadece kendi milini
referans aldığından makinada doğacak mekanik hataları tespit edemez.

Servo motorlarla dahili pozisyon kontrol moduna giriş;

Servo drive sistemi, servo motor enkoderinden gelen posizyon kontrol komutunu dikkate alarak posizyon kontrolü yapar.
Kontrol başlangıcı dahili  ya da seri haberleşme veya dijital girişlerden yapılır. Bu kombinasyonlar marka/model'e göre değişebilir.
salınım engelleme
ölü bölge tespiti
Servo motorla pozisyon kontrolü için şu verileri mutlaka sisteme girmeniz gerekmektedir.

1- Servonun kalkış uzunluğu
2- Kalkış pals adedi
3-Yürüme uzunluğu
4-Yürüme hızı
5-Duruş mesafe uzunluğu
6- Duruş pals adedi
7- Dijital bilgi gerekiyorsa röle ayarlamaları
8- Pozisyon referans noktası
9- Acil durdurma ya da hata sırasında servonun davranış stili
10- Home noktası ( bazı uygulamalarda gerekmeyebilir)
Peki,  zaten plc ile pozisyon kontrolü yapıyorum,dahili pozisyon kontrolü bana ne fayda sağlayacak?
Aslında aynı şey değil. Plc ile pozisyon kontolünün elzem olduğu uygulamalar var ama her uygulama karmaşık değil.
plc ve operatör panel kullanmadan (ki bu maliyetide düşürür) pozisyon kontrolü yaparsınız ve çokda sağlıklı olur.

Örnek:
Aşağıdaki gif animasyonu inceleyelim. ( bu uygulama fuji servo motor ve sürücülerden faydalanılmıştır)
1. uygulamada standart servo pozisyon uygulaması görülüyor (mavi zemin) . Gördüğünüz gibi hedefe varılır ve durulur. Ama alt taraftaki kol salınımı ve
hızlı duruş sebebiyle mecburi bekleme yapmanız gerekir. Görüldüğü üzere çokda sağlıklı ve hızlı bir metod değil.
2. uygulamada ise akıllı pozisyon kontrolü ve atalet uygulaması yapılmaktadır. Daha varış noktasına varmada yükün ( kol hareketi) salınımı
absorde edilmiş ve durduktan sonra hiç bir salınım gözlenmemiştir. Bu türlü uygulamalarda duruşu yumuşatsanız bile salınımı kesemessiniz.

Dahili pozisyon kontrolü bu şekilde değilde, basit uygulamada kullanmak istiyorsanız bi başka örneğe geçelim.
Yandaki animasyonu inceleyelim ve biz yapsak servo ile nasıl yapabiliriz?

Diyelimki aliminyum,tahta,mermer vs gibi bir malzemeyi eşit olarak ebatlamanız gerekiyor.
Eğer çıkan tüm malzemeler birbirine eşit olmassa müşteriniz buna itiraz edecektir.
Uygun servo motor gücünü ve redüktörünü seçtiniz.
ilk olarak montaj vs enerjilendirme gibi fiziksel unsurlarıda hallettiniz.
1- servo sürücünün çalışma modunu pozisyon kontrole alınız
2-pozisyon kontrol için talimat vereceğiniz noktayı ayarlayınız. (mesela dijital girişlerden
olsun)
3-servo sürücünün 1. pozisyon parametresine adım bilgisi girin (bu dişli oranları vs göre
değişiklik gösterebilir.) Aslında girdiğiniz bu değer malzemenin boy ebat ölçüsüdür.
4- servonun kalkış rampası pals miktarını ayarlayın
5- servonun kalkış rampası hızını ayarlayın
6- servonun kalkıştan sonra yöneleceği hıza geçişteki S-Rampasını ayarlayın
7-Duruş rampa hızını ve pals miktarını ayarlayın
8-Eğer durduktan sonra bir miktar frenleme gerekiyorsa ayarlayın.
Tüm bu ayarlamaları yaptıktan sonra;
Yapmanız gereken tek şey seçtiğiniz dijital girişe bir an için işaret vermektir.
Her işaret verdiğinizde motor set ettiğiniz pozisyona gidip duracaktır.
Tabi bunu 2.,3., 16., pozisyona ve dijital girişlere kadar çoğaltabilirsiniz.
Temel olarak dahili
pozisyon kontrolü budur.
Uygulamalarım daha karmaşık, yokmu kardeşim bunun şöyle daha pratik bir yöntemi?

Aslında var. Akıllı servo sistemleri kullanırsanız daha fazla uğraşmadan pozisyonlama yapabilirsiniz.
Uygulama yapacağınız makina diyelimki bir mekanik kol olsun. Siz bu kola 1 -2-3 ....14 adet değişik noktalara
hareket tekrarı yaptırmak istiyorsunuz.
Tutun kolun uç noktasından ve mekanizmadan yapmasını beklediğiniz hareketleri kendiniz manuel olarak
yaptırın.
Tekrar edelim ;
Servo sisteminden tekrarlamasını beklediğiniz hareketleri , Kendiniz manual olarak yaptırın. Yani servo sistemine
yapacağı hareketleri öğretin. ( bu özellik modern servo sistemlerinde var)
Servo sizin yaptırdığınız hareketleri hafızasına kayıt eder ve her start verişinizde hep aynı hareketleri yapar.
Buna pozisyon ezberletme çalışması denilir.
Pozisyon Ögrenme Çalışması için;
Posizyon ezberletme çalışması modu için;
* Servo sisteminizdeki dahili posizyon ezberleme fonksiyonunu aktif edin
* Servonun bu öğrenme hareketlerini hangi hızla yapacağını belirtin.
* manual hareketi başlattığınızda servo ekranından ya da pc'den hareketin kayıt edildiğine dair bir
ekran görüntüsü yakalayın.

Bu konu daha evvel görmediyseniz kafa karışıklığına neden olabilir. Öğrenebilen servo sistemleri ile alakalı
bir
video hazırlıyoruz. Bittiğinde bu sayfada yayınlanacaktır.
Her defasında pozisyon değiştirmek zor ve operatörler bunu başaramazlar. Başka yol yok mu?

Var. Servo sürücünüze ,global haberleşme formatlarını destekleyen bir operatör paneli bağlayıp, makinanızı
kullanıcı dostu hale getirmeniz mümkündür. Bu yolla birçok veri alışverişinde bulunarak oldukca kullanışlı menüler
oluşturabilirsiniz. Bilgisayar bağlayıp gene bütün hareketleri izleyebilir ve program yükleyebilirsiniz.
Birden fazla pozisyonu dijital girişlerle kontrol etmek mümkünmü?

Evet. Ac motor kontrol sistemlerinde nasıl dijital girişleri programlayıp (binary sistemi) ikili sayı sistemine göre kodlama
yapıyorsanız, Dahili pozisyon kontrollü servolarda aynı mantıkla çalışırlar. diyelimki 4 adet dijital girişi atadınız ;
0000= 1. pozisyon
0001 =2. pozisyon
......
1111=16. pozisyon gibi ikili sisteme göre pozisyon belirlenir.
( Zamanında hocalarına " bu ikili sistem hayatta ne işime yarayacak" diye yakınıyordun. Şuursuzca bakkaldan leblebi alma
esprileri yapıyordun değil mi? Al sana bakkaldan leblebi ...:)
sayı sistemlerini hatırlamak istiyorsan buradan devam et.
Pozisyonun bittiğini nereden bilecem ?

Servo sistemleri dahili olarak dijital ve analog çıkışlara sahiptirler. Tüm bu çıkışlar bir çok duruma yönelik ayar yapma
imkanı vermektedir. Kullanmakta olduğunuz servo sürücü sisteminizin dijital çıkış (genelde röle çıkışı ya da optokuplor
olarak bulunur) pozisyon bitti moduna ayarlarsanız, Servo sürücü pozisyonununa geldiğinde bu çıkışı
kendiliğinden aktif ederek sizi bilgilendirebilir.
Hemen her servo uygulamasında bu konum mutlaka tercih edilir. Çünkü servonun meşgul olup olmadığını buradan
gözlemlersiniz. http://www.servocity.com/index.html
plc ilede yapılabilir
makinalar için kol pozisyonu kontrolü
servo pozisyon kontrol sistemleri
servo pozisyon kontrol