SERVO SİSTEMLER ve SERVO SİSTEM KONTROLÜ
inverter,plc,otomasyon
hız kontrol sürücüsü
inverter
İnvertör fiyatları
inverter fiyatları
plc hızlı sayıcı
pid kontrol
invertör
sürücü nedir ?
frekans inverteri nedir
dc sürücüler
ac drive
makinalar
load-cell
elektrik motorları
spindle motor
motor sürücüleri
Verimli motorlar
Kontrol_cihazları
frekans kontrolü
takometre
pano
makina otomasyonu
enkoder
elektrik_malzemeleri
Servo motor sürücüleri
Servo motorlar
Servo fiyatları
Servo motor kontrolünde en önemli konulardan biride motorun verimlilik ayarları ve testinin yapılmasıdır.
Oluşabilecek kazaları, servo sürücü ve mekanik sistemde oluşabilecek hataları önlemek için, yüksüz
test çalismasi yapılması gerekir(bağlantılar sökülmelidir). Servo motor mekanik sisteme bağlı iken
çalıstırmayınız. Çünkü motorun miline bağlı sistem kendiliğinden sökülebilir ve bu durum kişisel
hasarlara sebep olabilir. Servo motoru mekanik sistemden söktükten sonra, servo motorun normal
çalısma prosedürü izlenir. Test çalismasi tamamlandiktan sonra, mekanik sistem servo motora
tekrar baglanabilir.
1. Tüm baglanti terminallerinin dogru izole edildiginden emin olun.
2. Tüm baglantilarin dogru olduguna emin olun, hasar veya aksaklik olabilir.
3. Sürücünün içinde kullanilmayan vida, metal parçalar, iletkenler veya yanici
maddeler olmadigindan emin olun.
4. Elektrik sokundan kaçinmak için, servo sürücünün toprak terminalinin
kontrol panelinin toprak terminaline bagli oldugundan emin olun. Enerji
kesildikten sonra, kapasitörlerin desarj olmasi için 10 dakika bekleyin veya
uygun bir desarj cihazi kullanarak sürücüyü desarj edin.
5. Kontrol anahtarinin OFF oldugundan emin olun.
6. Servo sürücünün üzenine veya harici rejeneratif direncin yakinina yanici
nesneler koymayin.
7. Eger elektromanyetik fren kullaniliyorsa, dogru baglandigindan emin olun.
8. Eger gerekli ise, servo sürücü üzerindeki gürültüyü yok etmek için uygun
bir filtre kullanin.
9. Sürücüye uygulanan harici besleme voltajinin dogru voltaj araliginda
oldugundan emin olun.
Pt modda komut kaynağı giriş terminallerine harici pals girişidir.
Üç çeşit pals girişi vardır ve her pals
girişinin iki polaritesi vardır. (positif (+), negatif (-)).
Bütün bu ayarlar için servo sürücüde parametre bulunur.
Pozisyon Kontrol için P-egrisi Filtresi
P-egrisi filtresi hareket komutu düzgün pozisyon kontrolü içindir.
P-egrisi kullanilarak ani pozisyon komutunda servo motorun düzgün
çalismasini saglar. Servo motor hizlanma zamani çok kisa
iken hız ve hızlanma eğrisi beraber ise, P-egrisi kullanılarak
servo motorun hızlanma ve yavaşlamadaki performansi düzelmesinin
yanısıra motorun daha düzgün çalısmasını sağlar (mekanik olarak).
Yük değiştigi zaman, başlangıçta, çalışmada sürtünme ve atalet
degisimine bağlı durmada motor daha düzgün çalışır. Bu durumda,
kullanıcılar Hızlanma/Yavaşlama P-eğrisi sabitini (TSL) arttirabilir,
hızlanma zamanı sabiti (TACC) ve yavaşlama zamanı sabiti (TDEC)
performansi düzeltmek içindir. Pals sinyal girişinden pozisyon komutu
degiştiği zaman hız ve açı sürekli artacagindan P-egrisi filtresi
kullanmaya gerek yoktur.
Pozisyon Kontrol ve servo motor sürme tekniği;
Pozisyon kontrol modu (Pt veya Pr modu) endüstriyel makinalar gibi doğru pozisyonlama gerektiren uygulamalarda kullanılır. Servo sürücüler 
pozisyon kontrol modda
iki çesit komut kaynagını destekler. Biri harici pals girişi ve diğeri dahili parametredir. Yön bilgisi ve harici giriş ile servo motorun
dönme açısı kontrol edilebilir. Maksimum giriş frekansı 500Kpps (
Line driver) olup dönme hizi 3000rpm'e eşittir. Ancak son dönem 10.000 pals enkoder
ile veya daha yüksek (sözgelimi fuji servo sisteminde 17+1 bit ) ile dahada hassas servolar üretiliyor.
Daha elverişli pozisyon kontrol fonksiyonunda, servo sürücü pozisyon kontrol için 16 dahili parametre sağlar. Dahili parametrelerin iki kullanımı vardir,
birincisi çalısmaya başlamadan önce dahili parametrelerden 16) pozisyon komutu ayarlanır ve sonra pozisyon kontrol için Pals girişlerindeki
dijital sinyalleri kullanilir. Ikinci kullanımı ise seri haberleşme kullanılarak bu onaltı dahili paramertre ayarlanabilir ve değiştirilebilir.
Bunun yanında, servo motor ve yükü düzgün çalıştirabilmek için, pozisyon kontrol modda pozisyon omurga hattı sağlar. (P-egrisi) Pozisyon kapali çevrimde,
kullanicilar hız kontrol parametreleri ayarlamalidir fakat bunun yaninda pozisyon çevrim kazanci ve ileri besleme parametrelerini de ayarlamalidir.
Kullanicilar kazanç ayari yapabilmek için üç ayar modundan birini seçebilir (Manual/Auto/Easy). Bölüm 6'da çevrim kazanç ayarlari uygunlugu, ileri besleme

Pozisyon kontrol modunda Pt pozisyon kontrol modu ve Pr pozisyon kontrol modu vardir. Pt modda komut kaynagi harici puls girişi ve Pr modda ise
komut kaynağı dahili parametrelerdir.
                                                Elektronik dişli nedir ?
Elektronik dişli fonksiyonu kolay ilerleme mesafesi degişim oranı sağlar. Servo motorun ilerleme mesafesi giriş referans palsından
herhangi bir değere ayarlanabilir. Ayrıca makinanın dişli oranı ve enkoder puls sayısına bağlı kalmadan kontrol için kullanilacak
harici kontrol cihazının pals üretmesine izin verir. Örneğin, elektronik dişli oranı 0.5 olduğu zaman, eger enkoder palsi
10000ppr ise, motor tur palsi 1 pals olur. (devir ayarı).
Örnegin, elektronik dişli kazancı ayarlandıktan sonra, referans ilerleme mesafesi 1 μm/pals yapilir, bu şekilde kullanımı kolay olur.
Pozisyon Çevrim Kazanci Ayarı servo kontrolde çok önemlidir; (yoksa sistem saçmalayabilir)
Pozisyon kontrol yapmadan önce (pozisyon kontrol blok diagram ayarı için), posizyon çevrim hızı
içerdiği için ayar modundan seçilerek hız kontrol ayarlari yapilmalıdır.(her servoda bu parametre var).
Sonra, oransal kazanç (sürücüye göre değişir) ve ileri besleme kazancı (motora göre değişir) ayarlanır.
Veya
Auto tune mode kullanılarak hız kazancı ve pozisyon kontrol modu otomatik olarak ayarlanabilir.
Servo sürücüyü hız kontrol cihazı gibi çalıştırmak
Servo sürücüler illaki pozisyon kontrolü gibi çalıştırılmayabilir. Asenkron motorlar gibi standart hız kontrolü yaptırabilirsiniz.
Hız kontrol modu (S veya Sz) genelde CNC makinası gibi tamamen doğru hız kontrolü gereken uygulamalarda kullanılır. Servo sürücü pozisyon kontrol modda iki çesit komut kaynagini destekler. Birincisi harici analog sinyal ve diğeri dahili parametredir. Harici voltaj girişinden gelen analog sinyal servo motorun dönme hızını kontrol edebilir. Dahili parametrelerin iki çesit kontrolü vardır . Birincisi çalışmadan önce kontrol parametrelerinden farkli degerlerde üç hız ayarlanabilir ve sonra sürücü üzerinde bulunan konnektörden girişlerinden bu hızlar aktif edilir.
Diğeri ise seri haberleşme kullanarak parametre ayarları değiştirmektir.
Buraya dikkat:
Eğer bir servo motor sistemini hız kontrolü yöntemi ile çalıştırıyorsanız hız geçişlerini mutlaka yumşatmanız gerekmektedir.
Aksi halde mekanizma
çok sert bir şekilde çalışacağından makinanıza zarar verirsiniz .
Hız Kontrol metodu ile çalışırken muhakkak geçişleri yumuşatma parametrelerinden faydalanın. Bu geçişler kısaca ;
S-eğrisi filtresi diye anılır. Hızlanma ve yavaşlamada 3-adım hızlanma S eğrisi sağlayan hareket komutunun hızının düzgünlügünü saglar.
S-eğrisi anlık hız değişimlerinde servo motorun daha düzgün çalışmasını sağlar. Hız ve hızlanma eğrisi sürekli olduğu için,
ani bir hız komutu mekanik rezonans ve gürültü oluşmasına sebep olabilir.

S-egrisi kullanımı servo motor hızlanıp yavaşlarken performansı artırmakla kalmayıp motorun mekanik açıdan daha doğrusal(yumuşak)
çalısmasını da sağlar.


Yük değiştirildiğinde, sürtünme ve ataletin değişimine bağlı olarak motor duruşta ve kalkışta doğrusal bir çalısma göstermez.
Bu durumda, kullanıcı performansı artırmak için  hizlanma/yavaslama S-egrisi sabitini,   hızlanma zaman sabitini ve
yavaşlama zaman sabitini artirabilir. Servo motor aynı zamanda hız komutunun tamamlama zamanı hesaplamasini da destekler.
T (ms) çalışma süresi , S(rpm) mutlak hız komutu, gibi başlangıç hızının son hızdan çıkarılmasıyla elde edilen mutlak değerlerdir.
Servo motor ile tork kontrolü
Tork kontrol metodu ile sürüş genelde tekstil makinesi,
örme makinesi, bükücü gibi tork kontrol uygulamalarında
kullanılır. Servo sürücümüz tork kontrol modunda iki çeşit
komut kaynağını destekler. Birincisi harici analog sinyal ve
diğeri de dahili parametredir. Harici analog sinyal harici
voltaj girişinden alınır ve servo motorun torkunu kontrol
edebilir. Dahili parametre servo sürücü sisteminde standart
parametreleridir ve tork kontrol modunda tork komutu
olarak kullanilirlar.
Tork Kontrol Modunda Komut Kaynağı vardır
Tork komut kaynağı:
1. Harici analog sinyal: Harici analog voltaj girişi, -10V ~ +10V
2. Dahili parametre: bu parametre markaya göre değişir.
Tork kontrolünde hız nasıl limitlenir?

Max. servo motor hızı , pozisyona, hız veya tork moduna bakmadan
P1-55 parametresi kullanılarak sınırlandırılabilir .
Hiz limitinin komut kaynagi hiz komutu ile aynidir. Harici
analog voltaj olabilecegi gibi dahili parametreler de olabilir .
Hız komutunun kaynağı hakkında daha fazla bilgi için servo
sürücünüzün kullanım kılavuzuna bakın.
Hız limiti,
servo motorun hızını sınırlamak için, sadece
tork modunda kullanilabilir (T mod). Tork komutu harici
analog voltaj ise, SPD0~1 olarak kullanilabilecek çok fazla
dijital giriş sinyali bulunmalı, hız limiti komutu olarak
kullanilabilir olmalıdır(dahili parametre). Eger yeterince
dijital girişiniz yoksa, hiz limit komutu olarak harici voltaj girişi
kullanilabilir.
servo motor sürmek
servo motor sistemleri